一、轉速和編碼器分辨率的確認。     二、電機軸上負載力矩的折算和加減速力矩的計算。     三、計算負載慣量，慣量的匹配，安川伺服電機為例，部分產(chǎn)品慣量匹配可達50倍，但實(shí)際越小越好，這樣對精度和響應速度好。     四、再生電阻的計算和選擇，對于伺服，一般2kw以上，要外配置。     五、電纜選擇，編碼器電纜雙絞屏蔽的，對于安川伺服等日系產(chǎn)品值編碼器是6芯，增量式是4芯。     這里只考慮電機的動(dòng)力問(wèn)題，對于直線(xiàn)運動(dòng)用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，對于旋轉運動(dòng)用角速度 (t)，角加速度 (t)和所需扭矩T(t)表示，它們均可以表示為時(shí)間的函數，與其他因素無(wú)關(guān)。很顯然。電機的zui大功率P電機，zui大應大于工作負載所需的峰值功率P峰值，但僅僅如此是不夠的，物理意義上的功率包含扭矩和速度兩部分，但在實(shí)際的傳動(dòng)機構中它們是受限制的。用 峰值，T峰值表示zui大值或者峰值。電機的zui大速度決定了減速器減速比的上限，n上限= 峰值，zui大/ 峰值，同樣，電機的zui大扭矩決定了減速比的下限，n下限=T峰值/T電機，zui大，如果n下限大于n上限，選擇的電機是不合適的。反之，則可以通過(guò)對每種電機的廣泛類(lèi)比來(lái)確定上下限之間可行的傳動(dòng)比范圍。只用峰值功率作為選擇電機的原則是不充分的，而且傳動(dòng)比的準確計算非常繁瑣。     新的選擇方法     一種新的選擇原則是將電機特性與負載特性分離開(kāi)，并用圖解的形式表示，這種表示方法使得驅動(dòng)裝置的可行性檢查和不同系統間的比較更方便，另外，還提供了傳動(dòng)比的一個(gè)可能范圍。這種方法的優(yōu)點(diǎn)：適用于各種負載情況；將負載和電機的特性分離開(kāi)；有關(guān)動(dòng)力的各個(gè)參數均可用圖解的形式表示并且適用于各種電機。因此，不再需要用大量的類(lèi)比來(lái)檢查電機是否能夠驅動(dòng)某個(gè)特定的負載。     在電機和負載之間的傳動(dòng)比會(huì )改變電機提供的動(dòng)力荷載參數。比如，一個(gè)大的傳動(dòng)比會(huì )減小外部扭矩對電機運轉的影響，而且，為輸出同樣的運動(dòng)，電機就得以較高的速度旋轉，產(chǎn)生較大的加速度，因此電機需要較大的慣量扭矩。選擇一個(gè)合適的傳動(dòng)比就能平衡這相反的兩個(gè)方面。通常，應用有如下兩種方法可以找到這個(gè)傳動(dòng)比n，它會(huì )把電機與工作任務(wù)很好地協(xié)調起來(lái)。     一是，從電機得到的zui大速度小于電機自身的zui大速度 電機，zui大；     二是，電機任意時(shí)刻的標準扭矩小于電機額定扭矩M額定。